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      無人工廠中的AGV小車如何實現(xiàn)無線通信?

      2021-07-12 10:36

      在自動運(yùn)輸過程中,AGV小車接收基地主控計算機(jī)的指令并通過通訊系統(tǒng)上報自身狀態(tài),主控計算機(jī)向AGV下達(dá)任務(wù),同時采集AGV發(fā)回的信息,用于監(jiān)控AGV的工作狀態(tài)??梢酝ㄟ^車載電腦完成以下監(jiān)控:手動控制、安全裝置激活、電池狀態(tài)、轉(zhuǎn)向限位、剎車釋放、行走燈、驅(qū)動和轉(zhuǎn)向電機(jī)控制、充電接觸器等。

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      搭載AGV的車載計算機(jī)在硬件上一般由PLC控制器或單片機(jī)實現(xiàn)。是AGV機(jī)器人行駛和作業(yè)的直接控制中心。主要功能是:接受來自主控計算機(jī)的命令和任務(wù)。向主控計算機(jī)報告AGV自身的狀態(tài),如AGV的位置、運(yùn)行速度、方向、故障狀態(tài)等;根據(jù)接受的任務(wù)和運(yùn)行路線,自動運(yùn)行到目的地裝卸站。在此過程中,會自動完成跑步路線的選擇。運(yùn)行速度選擇、自動卸貨、運(yùn)行方向避開小車、安全報警等

      一般AGV小車與基地主控計算機(jī)通過無線電通訊,或通過埋在線路中的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通訊,或通過紅外激光,實現(xiàn)避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測, 以及 AGV 機(jī)器人之間的任務(wù)調(diào)度。 固定路徑AGV多采用埋入地槽的通信電纜或固定位置的紅外設(shè)備進(jìn)行通信,而自由路徑AGV多采用無線電通信。下面介紹一下無人工廠的AGV小車是如何實現(xiàn)無線通信的。

      AGV小車

      一、Indoor AGV小車項目詳情:作為在工業(yè)環(huán)境中運(yùn)行的設(shè)備,首先要保證通訊的可靠性。同時,由于AGV小車的上下料需要往返于不同的工作區(qū)域,而且每個位置的金屬屏蔽面不同,短的WiFi通信無法完全覆蓋,所以小車必須能夠漫游多個AP之間進(jìn)行通信,保證與后臺的正常交互。綜上所述,WiFi轉(zhuǎn)換器必須具備以下特點:抗干擾能力好,透明傳輸,熱點漫游。

      二、戶外AGV小車項目詳情:與室內(nèi)鋼筋結(jié)構(gòu)的無線屏蔽干擾不同,戶外搬運(yùn)工地一般在開闊地形金屬屏蔽較少,但有較大的建筑物和直線距離更長,所以不需要節(jié)點漫游功能覆蓋其工作區(qū)域,環(huán)境比室內(nèi)更嚴(yán)酷。要求無線轉(zhuǎn)換器具有以下特點:抗干擾能力強(qiáng)、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、通信距離遠(yuǎn)、受大物體和小障礙物影響小。

      AGV小車通信系統(tǒng)有連續(xù)和分布式兩種模式。

      一、連續(xù)式:允許AGV在任何時間、相對于地面控制器的任何位置使用射頻方式,或使用埋在導(dǎo)軌中的導(dǎo)線進(jìn)行感應(yīng)通信,如無線電和紅外激光通信方式。目前紅外激光實時雙向數(shù)據(jù)通信距離可達(dá)120米。如果激光功率不足,可每隔15至20米進(jìn)行一次接力。

      二、分散式:在預(yù)定位置,例如AGV機(jī)器人停車站,提供特定AGV與地面控制器之間的通信。這種通信一般是通過電感或光學(xué)方法實現(xiàn)的。分布式通信的缺點是AGV在兩個通信點之間發(fā)生故障,將無法與地面控制站取得聯(lián)系。目前大部分AGV采用分散式通訊方式,主要是因為價格相對便宜,兩個通訊點之間故障少。


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